沖床機械手有單工位沖床機械手和多工位沖床機械手。
多工位沖壓機械手是用于多工位沖床上加工零件的機械手。沖壓機械手向沖床自動上、下料，并實現半成品零件在七個工位之間的轉換。機械手主要由氣缸驅動，使手臂進行伸縮、橫移和升降運動，并分別用液壓緩沖器實現緩沖。機械手采用PLC系統進行控制，設計中繪制出了氣壓系統工作原理圖和PLC控制器的控制順序。此種方式的機械手可以使不同工位進行同時加工，從而提高了勞動效率，而且也提高了生產精度，還降低了人員需求數量，從而減輕了勞動強度，并保證了勞動平安。
多工位沖床機械手的組成
機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置組成。
1 沖床機械手執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。手部，即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式，夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構構成。手指是與物件直接接觸的部件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型?；剞D型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛。手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位;手臂是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。
2 沖床機械手驅動系統是驅動機械手執行機構運動的動力裝置，由調節裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統有液壓驅動、氣壓驅動、電動機驅動和機械驅動。
3 沖床機械手控制系統是支配機械手按規定要求運動的系統。目前工業機械手的控制系統一般由順序控制系統和電氣定位(或機械擋塊定位)系統組成?？刂葡到y有電氣控制和射流控制兩種，支配著機械手按規定的順序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間等)同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。
