機械手臂的結構:
水平多關節機械手臂一般有三個主自由度,Z1轉動,Z2轉動,Z移動。通過在執行終端加裝X轉動,Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。
直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動,Y移動,Z移動組成,通過在執行終端加裝X轉動,Y轉動,Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。沖壓機械手廠家
對于工業應用來說,有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度,而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業中應用廣泛。下圖為單軸機械手臂。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業設計的成本,因專業制造商擁有良好的質量保證和批量生產的優勢,使用組件比自行設計機械手臂更具優勢。常見的直交機械手組合有懸臂式,龍門式,直立式,橫立式等樣式。