沖壓機械手的執行機構是哪幾部分？
沖壓機械手首先是從美國開始研制的，1958年美國聯合控制公司研制出第一臺沖壓機械手，它的結構是；機體上安裝一個回轉臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。隨著計算機和自動控制技術的迅速發展,農業機械將進入高度自動化和智能化時期，沖床機械手機器人的應用可以提高勞動生產率和產品質量,改善勞動條件,解決勞動力不足等問題。
沖壓機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為沖壓機械手。沖壓機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。
沖壓機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式沖壓機械手；按適用范圍可分為專用沖壓機械手和通用沖壓機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制沖壓機械手等。沖壓機械手的執行機構：
沖壓機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干。
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
沖壓機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？筛鶕A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使沖床機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。
