今天我們來說一下二次元機械手的控制要求有哪些，常見的二次元機械手它的循環周期可分為8步。
1、當工作臺A上有工件出現時(可以由光電耦合器I0.3=ON檢測到)，機械手開始下降。當機械手下降到位時(可以由限位開關I0.5=ON檢測到)，機械手停止下降，第一步結束。
2、是機械手在最低位開始抓緊工件，約10秒鐘(T101=ON)抓住、抓緊，第二步結束。
3、是機械手抓緊工件上升，當機械手上升到位時(可以由限位開關I0.4=ON檢測到)，機械手停止上升，第三步結束。
4、是機械手抓緊工件右移，當機械手右移到位時(可以由限位開關I0.7=ON檢洲到)，機械手停止右移，第四步結束。
5、是機械手在最右位開始下降，當機械手下降到工作臺B到位時(可以由限位開關I0.5=ON檢測到)，機械手停止下降，第五步結束。
6、是機械手開始放松工件，所需時間大約10秒鐘(T102-ON),10秒鐘之后工件放開，第六步結束。
7、是機械手開始上升，機械手上升到位時(可以由限位開關I0.4=ON檢測到)，停止上升，第七步結束。
8、是機械手在高位開始左移，當左移到位時(可以由限位開關I0.6=ON檢側到)，機械手停止左移。第八步結束。
